Система самообороны Крав-Мага была создана Ими Сдэ-Ором (Лихтенфельдом), шеф-инструктором по рукопашному бою Израиля.
С ранних лет Ими обучался у отца искусству самообороны, осваивал различные виды спорта и физической подготовки. В 1928 году он победил в чемпионате Чехословакии по борьбе среди молодежи, а в 1929 - среди взрослых. До 1939 года он активно участвовал и побеждал на соревнованиях международного уровня и был признан одним из сильнейших бойцов мира.
В середине 30-х годов, в период распространения фашистских и антисемитских группировок, Ими стал негласным лидером одной из еврейских групп, оборонявших гетто. Он участвовал в безжалостных боевых действиях, действуя в группе и в одиночку. Навыки выживания, приобретенные Ими в это время, положили начало системе самообороны Крав-Мага с акцентом на быстрой нейтрализации угрозы жизни.
В 1948 году системе стали обучать армию Израиля, а в 1980 - американские правоохранительные органы. Сегодня Крав-Мага активно используется израильской армией, а также гражданским населением: мужчинами, женщинами и детьми.